大疆精靈P4RTK SE仿地飛行使用流程詳解

• 時(shí)   間：2022-06-08
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大疆精靈P4RTK SE仿地飛行使用流程詳解
Phantom 4 RTK SE是一款小型多旋翼高精度航測(cè)無(wú)人機(jī)，結(jié)合厘米級(jí)導(dǎo)航定位系統(tǒng)和高性能成像系統(tǒng)，提升了航測(cè)效率與精度，降低了作業(yè)難度和成本。

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大疆精靈P4RTK SE仿地飛行使用流程詳解

隨著科技的發(fā)展及各種**技術(shù)的不斷涌進(jìn)，測(cè)繪行業(yè)中，傳統(tǒng)的數(shù)字化測(cè)圖已呈現(xiàn)出諸多**，而無(wú)人機(jī)航空攝影測(cè)量發(fā)展越來(lái)越成熟，技術(shù)要求也逐漸提高，最近幾年在林業(yè)勘察中得到廣泛應(yīng)用。

前不久我們接觸了某區(qū)縣的一個(gè)山區(qū)造林項(xiàng)目，其工作內(nèi)容是對(duì)于造林地塊進(jìn)行邊界確定、地形測(cè)量及地上物（高壓電線(xiàn)、水源情況）調(diào)查。正趕八月，烈日當(dāng)空，工作任務(wù)艱巨。此類(lèi)山區(qū)勘察工作我們接觸不多，便一如既往的選擇傳統(tǒng)人工勘察方式，即測(cè)量人員攜RTK進(jìn)行實(shí)地地形測(cè)繪，而后浮現(xiàn)出一系列問(wèn)題：

GPS信號(hào)遮擋嚴(yán)重，存在較多不可到達(dá)地塊，工作進(jìn)度緩慢，而且外業(yè)采集的數(shù)據(jù)不理想，對(duì)地塊還原度較低

提交給設(shè)計(jì)方和客戶(hù)單位的數(shù)據(jù)為傳統(tǒng)的CAD格式的地形數(shù)據(jù)，數(shù)據(jù)不夠直觀，不能很好呈現(xiàn)關(guān)聯(lián)地物

地勢(shì)險(xiǎn)峻，測(cè)量人員安全無(wú)法得以保障.

經(jīng)協(xié)商，擬采用無(wú)人機(jī)航空攝影測(cè)量的手段，通過(guò)內(nèi)業(yè)分別獲取該區(qū)域的正射影像圖（DOM）、地形特征線(xiàn)、三維實(shí)景模型。

案例:1

Phantom 4 RTK是為高精度建圖與精準(zhǔn)飛行設(shè)計(jì)的行業(yè)級(jí)無(wú)人機(jī)。相對(duì)于Phantom系列其他產(chǎn)品，主要增加了高精度RTK定位導(dǎo)航系統(tǒng)，相機(jī)微秒級(jí)同步，app航線(xiàn)規(guī)劃等功能，能夠獲取高精度POS數(shù)據(jù)，在山區(qū)無(wú)控的情況下，也能滿(mǎn)足大比例尺（1：500）地形圖測(cè)繪要求。

此次我們選擇的飛行方式是仿地飛行。

什么是仿地飛行？

無(wú)人機(jī)仿地飛行是指無(wú)人機(jī)依據(jù)航拍測(cè)區(qū)的地面起伏而始終保持在恒定的相對(duì)高度上飛行，在航測(cè)作業(yè)中，通過(guò)設(shè)置與已有三維地形數(shù)據(jù)的固定高度，使飛機(jī)與地面目標(biāo)的高度保持不變。

仿地飛行有哪些優(yōu)勢(shì)？

1.能精準(zhǔn)根據(jù)地形高低起伏自主調(diào)整飛行高度，減少設(shè)置分層航線(xiàn)；

2.保障影像地面分辨率的一致性，增加一次性通過(guò)空三加密工作的可靠性；

3.各成果精度比普通2D航攝有明顯提高。

無(wú)人機(jī)航飛內(nèi)外業(yè)流程

前期準(zhǔn)備：

第一步：外出作業(yè)前，先確認(rèn)精靈4RTK無(wú)人機(jī)的設(shè)備齊全，按照表單依次核對(duì)，基礎(chǔ)設(shè)備如下：

第二步：獲取測(cè)區(qū)的DSM（數(shù)字地表模型）或DEM（數(shù)字高程模型），有兩種方式：

1.利用無(wú)人機(jī)的普通2D航測(cè)功能對(duì)測(cè)區(qū)進(jìn)行航拍，通過(guò)專(zhuān)業(yè)處理軟件M3D對(duì)航拍數(shù)據(jù)處理快速生成tif格式的DSM，導(dǎo)入大疆GSRAPP軟件中執(zhí)行仿地飛行。此種方法獲取的DSM精度更高，后面的仿地飛行效果會(huì)更好。缺點(diǎn)是消耗電池，一個(gè)地塊飛兩遍增加工作時(shí)間。

2.在LocalSpace Viewr軟件中下載已有的DEM數(shù)據(jù)，目前該軟件提供的ALOSDEM數(shù)據(jù)最大分辨率為12.5m，導(dǎo)入大疆GSRAPP軟件中，執(zhí)行仿地飛行。此種方法較為簡(jiǎn)便，在飛行的前一天就可以提前準(zhǔn)備好，然后進(jìn)行航線(xiàn)規(guī)劃，為第二天飛行省下了大量工作。缺點(diǎn)是獲取的DEM與DSM相比，沒(méi)有地上物（樹(shù)、電線(xiàn)、電力塔等）的高程信息，飛行過(guò)程中飛機(jī)識(shí)別不了高壓線(xiàn)、樹(shù)、電力塔等情況（開(kāi)啟避障模式，遇到障礙物會(huì)自動(dòng)懸停），所以需根據(jù)實(shí)地地形作出判斷再設(shè)置合適的飛行參數(shù)。

航線(xiàn)規(guī)劃：

第一步：上述我們采用的是第二種方法獲取測(cè)區(qū)的DEM，獲取的DEM數(shù)據(jù)文件夾（注意是文件夾）導(dǎo)入到遙控器的DJI文件夾中。然后在遙控器上進(jìn)行航線(xiàn)規(guī)劃，航線(xiàn)規(guī)劃時(shí)需根據(jù)測(cè)區(qū)矢量數(shù)據(jù)手動(dòng)繪制范圍（軟件在仿地飛行時(shí)不能直接導(dǎo)入KML文件生成測(cè)區(qū)，也是Phantom 4 RTK美中不足之處）。

注意：遙控器內(nèi)置底圖為高德地圖和Mapbox，很多軟件中的高德影像圖都有一定的偏移。

如在遙控器下核對(duì)影像底圖不便，在準(zhǔn)備階段可通過(guò)PC端WolfMap軟件進(jìn)一步檢查，該軟件中的在線(xiàn)高德影像為無(wú)偏數(shù)據(jù)，將矢量范圍數(shù)據(jù)導(dǎo)入WolfMap，便于我們?cè)谶b控器中規(guī)劃航線(xiàn)。

第二步：按照地塊小班的范圍，在遙控器上手繪航飛范圍（確保影像的完整性，應(yīng)盡量外擴(kuò)原圖斑范圍20m左右，也可以選擇自動(dòng)外擴(kuò)）。

第三步：航飛范圍確定好后，隨即進(jìn)行飛機(jī)和相機(jī)參數(shù)設(shè)置。

（陰天室外光線(xiàn)不充足情況下，進(jìn)光量不夠，通過(guò)開(kāi)大光圈、降低快門(mén)速度或者提高ISO等方式調(diào)整照片亮度直至合適）

外業(yè)航飛：

我們選擇一處較典型的地塊，地塊面積約180畝，可以看出，現(xiàn)狀雜草灌木居多，地形復(fù)雜，人力難以行走，靠人工測(cè)量方式工作量巨大 。

作業(yè)當(dāng)天上午10時(shí)左右，天氣多云，風(fēng)力3級(jí)，天氣條件良好，作業(yè)人員2名。先校準(zhǔn)指南針，連接熱點(diǎn)，保證RTK的正常運(yùn)行，之后在APP中依次確認(rèn)設(shè)置如下：

• 遙控器操作手類(lèi)別

• 航飛高度，返航高度

• 避障雷達(dá)開(kāi)啟

• 作業(yè)完成后和失聯(lián)后的執(zhí)行動(dòng)作

待RTK連接成功后，將飛機(jī)置于空曠平坦的地面上，確認(rèn)周邊環(huán)境和頂部環(huán)境安全后調(diào)用規(guī)劃好的任務(wù)，開(kāi)始執(zhí)行航飛任務(wù)，接下來(lái)就是飛機(jī)自動(dòng)起飛和返航的過(guò)程了，包括電池電量會(huì)根據(jù)飛機(jī)當(dāng)前距起飛點(diǎn)的距離、當(dāng)前風(fēng)向、風(fēng)速、返航高度自動(dòng)預(yù)留返航電量。

飛行過(guò)程中，有以下幾個(gè)小建議：

1)起飛點(diǎn)離測(cè)區(qū)的起飛點(diǎn)越近越好，有利于節(jié)約電量，能多飛一些，積少成多，但是也要根據(jù)交通情況合理選擇；

2)飛機(jī)起飛后，可大致計(jì)算降落點(diǎn)，到降落點(diǎn)附近更新返航點(diǎn)，之后等飛機(jī)降落。飛機(jī)會(huì)自動(dòng)根據(jù)返航高度、風(fēng)力、風(fēng)向、飛機(jī)據(jù)返航點(diǎn)距離自動(dòng)實(shí)時(shí)計(jì)算何時(shí)返航，所以返航點(diǎn)選擇越合理，飛機(jī)實(shí)際飛行時(shí)間會(huì)越長(zhǎng)；

3)飛機(jī)設(shè)置報(bào)警的低電量值和飛機(jī)返航電量沒(méi)關(guān)系，飛機(jī)返航電量不可設(shè)置。希望大疆可以對(duì)這里做一些優(yōu)化，可參考GS Pro的返航策略來(lái)做優(yōu)化。采用這種一刀切自動(dòng)返航的方式，其實(shí)也不太合適，畢竟面向的基本上都是行業(yè)用戶(hù)，并且飛機(jī)有飛行記錄日志，墜機(jī)原因也容易分析出來(lái)；

4)飛機(jī)遙控器宣稱(chēng)是7公里，可能在大草原上能實(shí)現(xiàn)，在普通的沒(méi)有高樓的郊區(qū)，距離2公里的時(shí)候，信號(hào)就已經(jīng)衰減的比較厲害。不過(guò)畢竟2公里也已經(jīng)挺遠(yuǎn)了。在山區(qū)有山區(qū)略微遮擋的情況下，距離1公里的情況下，也會(huì)接近*失聯(lián)，在默認(rèn)設(shè)置下飛行還是會(huì)繼續(xù)進(jìn)行的，不過(guò)總歸是有些擔(dān)心。在某寶上面，也有相應(yīng)的信號(hào)增強(qiáng)器，可以做一些嘗試；

5)一定要開(kāi)啟避障，一定要開(kāi)啟避障，一定要開(kāi)啟避障。不過(guò)開(kāi)啟避障功能時(shí)會(huì)造成在某些角度正對(duì)太陽(yáng)飛行的時(shí)候，頻繁提示前方障礙物，調(diào)整云臺(tái)，確認(rèn)沒(méi)有問(wèn)題，繼續(xù)航飛即可；

精靈4RTK的一些良好操作習(xí)慣：

1. 開(kāi)機(jī)時(shí)先開(kāi)遙控器電源、再開(kāi)飛機(jī)電源；關(guān)機(jī)時(shí)則先關(guān)飛機(jī)電源，再關(guān)遙控器電源。避免飛機(jī)失控，遙控器處于關(guān)機(jī)狀態(tài)；

2. 飛機(jī)檢校時(shí)，原則上遙控器和飛機(jī)不要靠太近，遙控器可放置在地面，水平旋轉(zhuǎn)校正通過(guò)后，狀態(tài)指示燈會(huì)發(fā)生變化，垂直校正通過(guò)后，狀態(tài)指示燈會(huì)恢復(fù)正常，垂直校準(zhǔn)時(shí)，飛機(jī)機(jī)頭方向朝下；

3. 不要在飛機(jī)開(kāi)機(jī)的情況下，插拔SD卡。否則輕則不識(shí)別SD卡，造成飛行后無(wú)照片的情況，重則SD卡燒毀，飛機(jī)插卡器部分燒毀。

飛行完成后，關(guān)閉設(shè)備，取出內(nèi)存卡，配合讀卡器拷貝出航飛的像片數(shù)據(jù)，規(guī)范整理后提交至內(nèi)業(yè)組進(jìn)行內(nèi)業(yè)處理。

技術(shù)參數(shù)

重量（含槳和電池）1391 g

軸距350 mm

最大起飛海拔高度6000 m

最大上升速度6 m/s（自動(dòng)飛行）

5 m/s（手動(dòng)操控）

最大下降速度3 m/s

最大水平飛行速度50 km/h（定位模式）

58 km/h（姿態(tài)模式）

最大可傾斜角度25°（定位模式）

35°（姿態(tài)模式）

最大旋轉(zhuǎn)角速度150°/s（姿態(tài)模式）

飛行時(shí)間約 30 分鐘

工作環(huán)境溫度0℃至 40℃

工作頻率2.400 GHz 至 2.483 GHz（歐洲，日本，韓國(guó)）

5.725 GHz 至 5.850 GHz（中國(guó)，美國(guó)）

等效全向輻射功率（EIRP）2.4 GHz

CE（歐洲） / MIC（日本） / KCC（韓國(guó)）：< 20 dBm

5.8 GHz

SRRC（中國(guó)） / NCC（中國(guó)臺(tái)灣） / FCC（美國(guó)）：< 26 dBm

懸停精度啟用 RTK 且 RTK 正常工作時(shí)：

垂直：±0.1 m；水平：±0.1 m

未啟用 RTK：

垂直：±0.1 m（視覺(jué)定位正常工作時(shí)）；

±0.5 m（GNSS 定位正常工作時(shí)）

水平：±0.3 m（視覺(jué)定位正常工作時(shí)）；

±1.5 m（GNSS 定位正常工作時(shí)）

圖像位置補(bǔ)償相機(jī)中心相對(duì)于機(jī)載D-RTK天線(xiàn)相位中心的位置，體軸系下：（36, 0, 192）mm，照片EXIF坐標(biāo)已補(bǔ)償。體軸系的XYZ軸正向分別指向飛行器前、右、下方

建圖功能

建圖精度 **滿(mǎn)足 GB/T 7930-2008 1:500 地形圖航空攝影測(cè)量?jī)?nèi)業(yè)規(guī)范（簡(jiǎn)稱(chēng)“1：500 規(guī)范"）的精度要求

**實(shí)際精度與影像采集的環(huán)境光照、場(chǎng)景紋理、飛行高度及使用的建圖軟件等多方面因素有關(guān)。

地面采樣距離（GSD）(H/36.5) cm/pixel，

H 為飛行器相對(duì)于拍攝場(chǎng)景的飛行高度（單位：米）

采集效率單次飛行最大作業(yè)面積約 1 km2（飛行高度 182 m，即 GSD 約 5 cm/pixel，滿(mǎn)足 1：500 規(guī)范要求）

可控轉(zhuǎn)動(dòng)范圍俯仰：-90°至 +30°

速度測(cè)量范圍飛行速度 ≤ 14 m/s（高度 2 米，光照充足）

高度測(cè)量范圍0 - 10 m

精確懸停范圍0 - 10 m

障礙物感知范圍0.7 - 30 m

使用環(huán)境表面有豐富紋理，光照條件充足

（>15 lux，室內(nèi)日光燈正常照射環(huán)境）

視覺(jué)系統(tǒng)

速度測(cè)量范圍飛行速度 ≤ 50 km/h（高度 2 米，光照充足）

高度測(cè)量范圍0 - 10 m

精確懸停范圍0 - 10 m

障礙物感知范圍0.7 - 30 m

FOV前/后：水平60° ， 垂直±27°

下視： 前后70° ，左右50°

測(cè)量頻率前/后：10 Hz;

下視： 20 Hz

使用環(huán)境表面有豐富紋理，光照條件充足（>15 lux，室內(nèi)日光燈正常照射環(huán)境）

相機(jī)

影像傳感器1 英寸 CMOS；有效像素 2000 萬(wàn)（總像素 2048 萬(wàn)）

鏡頭FOV 84°；8.8 mm / 24 mm（35 mm 格式等效）；

光圈 f/2.8 - f/11；帶自動(dòng)對(duì)焦（對(duì)焦距離 1 m - ∞）

ISO 范圍視頻：100 - 3200（自動(dòng)）

100 - 6400（手動(dòng)）；

照片：100 - 3200（自動(dòng)），

100 - 12800（手動(dòng)）

機(jī)械快門(mén)8 - 1/2000 s

電子快門(mén)8 - 1/8000 s

照片最大分辨率4864×3648（4:3）；

5472×3648（3:2）

錄像分辨率H.264，4K：3840×2160 30p

設(shè)計(jì)總畫(huà)幅5640×3710

有效畫(huà)幅5472×3648

視頻最大碼流100 Mbps

照片格式JPEG

視頻格式MOV

支持文件系統(tǒng)FAT32（≤ 32 GB）；

exFAT（> 32 GB）

支持存儲(chǔ)卡類(lèi)型寫(xiě)入速度≥15 MB/s，傳輸速度為 Class 10 及以上或達(dá)到 UHS-1 評(píng)級(jí)的 microSD 卡，最大支持 128 GB 容量

工作環(huán)境溫度0℃至 40℃

智能飛行電池（PH4-5870mAh-15.2V）

容量5870 mAh

電壓15.2 V

電池類(lèi)型LiPo 4S

能量89.2 Wh

電池整體重量468 g

工作環(huán)境溫度-10℃至 40℃

最大充電功率160 W

遙控器智能電池（WB37-4920mAh-7.6V）

容量4920 mAh

電壓7.6 V

電池類(lèi)型LiPo 2S

能量37.39 Wh

工作環(huán)境溫度-20℃至 40℃

電源適配器（PH4C160）

電壓17.4 V

額定功率160 W

GNSS

單頻高靈敏度 GNSSGPS+BeiDou+Galileo（亞洲地區(qū)）；

GPS+GLONASS+Galileo（其他地區(qū)）

多頻多系統(tǒng)高精度 RTK GNSS使用頻點(diǎn)：

GPS：L1/L2；

GLONASS：L1/L2；

BeiDou：B1/B2；

Galileo：E1/E5

**定位時(shí)間：< 50 s

定位精度：垂直 1.5 cm + 1 ppm（RMS）；

水平 1 cm + 1 ppm（RMS）

1 ppm 是指飛行器每移動(dòng) 1 km 誤差增加 1 mm

云臺(tái)

穩(wěn)定系統(tǒng)3-軸（俯仰、橫滾、偏航）

可控轉(zhuǎn)動(dòng)范圍俯仰：-90°至 +30°

最大控制轉(zhuǎn)速俯仰：90°/s

角度抖動(dòng)量±0.02°

紅外感知系統(tǒng)

障礙物感知范圍0.2 - 7 m

FOV水平70°

垂直±10°

測(cè)量頻率10 Hz

使用環(huán)境表面為漫反射材質(zhì)，且反射率 > 8%（如墻面，樹(shù)木，人等）

遙控器

工作頻率2.400 GHz 至 2.483 GHz（歐洲，日本，韓國(guó)）

5.725 GHz 至 5.850 GHz（中國(guó)，美國(guó)）

等效全向輻射功率（EIRP）2.4 GHz

CE / MIC / KCC：< 20 dBm

5.8 GHz

SRRC / FCC：< 26 dBm

信號(hào)最大有效距離FCC：7 km；

SRRC / CE / MIC / KCC：5 km（無(wú)干擾、無(wú)遮擋）

功率16 W（典型值）

顯示設(shè)備5.5 英寸屏幕，分辨率 1920×1080，亮度 1000 cd/m2，Android系統(tǒng)

內(nèi)存 4G RAM+16G ROM

工作環(huán)境溫度0℃至 40℃

智能飛行電池管家（PHANTOM 4 CHARING HUB)

電壓17.5 V

工作環(huán)境溫度5℃至 40℃

智能電池充電管家（WCH2）

輸入電壓17.3 - 26.2 V

輸出電壓電流8.7 V，6 A；

5 V，2 A

工作環(huán)境溫度5℃至 40℃

SDK 遙控器

工作頻率2.400 GHz 至 2.483 GHz (歐洲、日本、韓國(guó))

  5.725 GHz 至 5.850 GHz (其他國(guó)家和地區(qū)) 

等效全向輻射功率（EIRP）2.4 GHz

  CE / MIC / KCC: < 20 dBm

5.8 GHz 

FCC / SRRC / NCC: < 26 dBm 

信號(hào)最大有效距離FCC / NCC: 7 km;

CE / MIC / KCC / SRRC: 5 km

  (無(wú)干擾、無(wú)遮擋) 

內(nèi)置電池6000 mAh 2S 鋰充電電池

工作電流/電壓1.2 A @ 7.4 V 

移動(dòng)設(shè)備支架適用于平板電腦或手機(jī)

工作環(huán)境溫度0° 至 40° C 

大疆精靈P4RTK SE仿地飛行使用流程詳解